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物自身一词首先由康德(Immanuel Kant, 1724~1804)所使用，系源自德文Ding-an-sich。康德用来指不系于认识，即不仅「对我们」而存在的事物，而是其自身真正存在而与表象对立的存有物。
康德的知识论可说是一种现象论，悟性范畴的知识材料只限于现象界之感觉直观。但触发感官而生表象者，并不是客观事物本身。所以必须假定另有不同于现象界之「外物」存在。康德称这外物为物自身。他解释说：「感觉……从来没有、也不在单一情况中使我们知道物自身，而是只有他们的外表，而这些也只是表象而已。……所有的肉体及它们所在的空间都是空无，只能视为吾之中的表象，且只在吾人的思维中存在，除此之外别无栖身之处。这难道不是唯心论（观念论）吗？」康德的答案是否定的，即这不是唯心论（观念论）。理由是他并不否定物自身的存在，而是我们只能如其所是的知道物自身。康德也并非肯定唯物论，视心灵为物质，其用意在于严格区分「认识」与「存在」之别。
康德也称物自身为真相或本体(Noumenon)，以与现象(Phenomenon)分别。康德认为物自身可用不确定方式思想得到，却无法被「认知」，因理性的功能是推论，没有如感性的直观能力；纵使要认知物自身，也必须是理性的纯理智直观。
康德主张物自身的本体理念（包括心灵、宇宙及神），特别是从中衍生的实践理性的三种设准：自由意志、灵魂不朽及神，对于道德本身或道德教育均有极大启发。本体理念非纯理性所能认知，独立于现象世界之外，构成了道德世界。因在现象界一切现象皆按照因果律机械地进行。人类的道德行为如受制于因果律，则无意志自由可言。无自由则意志不能立法自律，终而使道德法则沦为他律；这并非出于善意志的自律，也非可普遍性的道德律。例如，康德概念中的人，既是理性也是非理性的主体，同时听从理性和自然的命令。人在其行动和行为上受到不能彼此化约的、双元的命令所管制；其中之一是慎思明辨，之二是尊重别人。康德并不将慎思明辨或自我利益视为达成尊重别人的管道，两者有区分。康德将慎思明辨视为自然的动机(a natural motive)，是自然的时空所决定的。换言之，慎思明辨或自我利益的假言命令是自然的或现象的；尊重别人则是无上命令，是智慧的或本体的。尊重别人是为行为者自身的目的，无论是在论证或行动中，无论是在理论上或实践上，都是基于对自己对理
